滑模变结构控制(Variable Structure System with SlidingMode,VSS)是一种常用的控制策略。它与常规控制的根本区别在于控制的不连续性。它可以迫使系统在一定条件下沿规定的状态轨迹作小幅度高频率的上下运动，即滑动模态。这种滑动模态是可以设计的，且与系统的参数及扰动无关，这样，处于滑模运动的系统就具有很好的鲁棒性[1]。许多研究工作及工程实践已经证明,滑模变结构控制具有响应速度快、对参数及外加干扰不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等许多本质上的优点[2]。因此，近几年来，滑模变结构控制受到了广泛的重视，它可以用于非线性系统。

汽车防抱死制动控制系统具有其自身的特点，除汽车本身环境差要求系统抗干扰能力强及高可靠性以外，一个重要的特点是控制过程要求快速，这样对控制算法有很大的限制，复杂的算法无法满足快速这一要求[3]。此外汽车制动过程具有明显的非线性、时变性和不确定性等特点，所以滑模变结构控制同样适用于防抱死控制系统。目前关于汽车ABS的滑模变结构控制的研究已成为热点。然而，滑模变结构控制也存在抖动的缺点。如何消除抖动是滑模变结构控制研究的重要课题。文献[4-5]关于汽车ABS的滑模变结构控制器的设计多采用饱和函数替代符号函数以消除系统的抖振，这种方法称为“边界层”法。“边界层”法虽然削弱了系统的抖振，它同时也破坏了系统的结构，严格意义讲，系统不再是变结构系统，不再存在滑动模态，同时也就消除了滑模变结构控制的鲁棒性优点。本文采用改进的指数趋近率的滑模变结构控制的方法设计了汽车ABS控制器，可以兼有抖振小及良好的鲁棒性的优点。